У нас в семье тоже сын мужа от первого брака. Если у меня возникало недовольство его поведением, я говорила об этом мужу. А уж он (наедине! чтоб мальчик мог сохранить лицо) объяснял сыну, что именно нас не устраивает.
Мне кажется, что в вашей ситауции роль мужа болжна быть более активна. Т.е. в примере с машиной именно он должен был бы сказать, кто должен ехать спереди. А если ноги у девочки действительно длинные и затекают - обговорить, что по дороге вы сможете поменятся местами.